آمار
| تعداد نشریات | 31 |
| تعداد شماره‌ها | 741 |
| تعداد مقالات | 8,129 |
| تعداد مشاهده مقاله | 9,892,613 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 9,368,673 |
طراحی کنترل پیش‌بین برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین | ||
| مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 26، دوره 47، شماره 2 - شماره پیاپی 80، تابستان 1396، صفحه 641-651 اصل مقاله (825 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسندگان | ||
سیدوحید قوشخانه‌ای؛ علیرضا الفی 
| ||
| دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق و رباتیک | ||
| چکیده | ||
| تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل‌کننده محلی - به‌نام‌های کنترل‌کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد می‌شود. کنترل‌کننده فرمانده بر مبنای کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل طراحی شده و هدف آن جبران زمان تأخیر مسیر رفت در کانال ارتباطی، تحقق ردیابی نیرو و حفظ پایداری سیستم است. از سوی دیگر، کنترل‌کننده فرمانبر یک کنترل‌کننده تناسبی - مشتقی مرسوم است که تحقق ردیابی موقعیت در سیستم را به عهده دارد. همچنین، در ساختار پیشنهادی از یک پیش‌بین اسمیت برای جبران تأخیر در مسیر برگشت در نظر گرفته شده است. شبیه‌سازی‌ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را در حضور تأخیرهای زمانی نسبتاً بزرگ نشان می‌دهد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| عملیات از راه دور؛ کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل؛ پیش‌بین اسمیت؛ پایداری؛ شفافیت؛ تأخیر زمانی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Predictive Control Design for Uncertain Bilateral Teleoperation Systems | ||
| نویسندگان [English] | ||
| S. V. Ghooshkhaane’ie؛ A. R. Alfi | ||
| Faculty of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, Shahrood, Iran | ||
| چکیده [English] | ||
| Time delay in both forward and backward communication channels and also the corresponding uncertainties in both the delays and task environment have always been considered as restricting factors in the performance of bilateral teleoperation systems which in many cases lead to instability of such systems. To this end, in this paper, the control framework is proposed for bilateral teleoperation systems with two local controllers namely master and the slave controller. Master controller is designed based upon Model Predictive Control and aims at forward time delay compensation, force tracking and stability maintenance. On the other hand, slave controller is a traditional Proportional-Derivative controller with the role of position tracking in the system. Furthermore, in the core of the proposed control framework, a Smith Predictor is utilized to compensate for the time delay in backward path. Simulation results exhibit the effectiveness of the proposed control framework against relatively large time delays. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Teleoperation, model predictive control, smith predictor, Stability, transparency, time delay | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 732 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 522 |
||
