تعداد نشریات | 44 |
تعداد شمارهها | 1,298 |
تعداد مقالات | 15,884 |
تعداد مشاهده مقاله | 52,118,180 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 14,888,744 |
کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی | ||
مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
مقاله 20، دوره 46، شماره 3 - شماره پیاپی 77، آذر 1395، صفحه 233-239 اصل مقاله (3.21 M) | ||
نویسندگان | ||
مسعود سیدسخا1؛ حامد خراطی2؛ فرزاد هاشم زاده* 2 | ||
1دانشجوی کارشناسی ارشد | ||
2دانشگاه تبریز | ||
چکیده | ||
چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستمهای کنترل از راهدور[i] غیرخطی با وجود نامعینیهای دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی میتواند در سیستمهای فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا بهعلت تفاوت در عرض جغرافیایی رباتهای پایه و پیرو و بهتبع آن تفاوت در شتاب گرانشی آنها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به کار گرفتهشده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون بهروزرسانی استفاده میکند. در این روش نیازی به دانستن کران نامعینیها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی رباتهای پایه و پیرو و شتاب گرانشی نامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. بهمنظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی رباتهای دو درجه آزادی با تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است. | ||
کلیدواژهها | ||
واژههای کلیدی: کنترل تطبیقی؛ سیستم کنترل از راه دور؛ شتاب گرانشی؛ سنکرون سازی؛ تأخیر زمانی؛ نامعینی | ||
مراجع | ||
[1] P. F. Hokayem and M. W. Spong, "Bilateral Teleoperation: An Historical Survay," Automatica, vol. 42, no. 12, pp. 2035-2057, 2006. [2] R. J. Anderson and M. W. Spong, "Bilateral control of operators with time delay," IEEE Transaction on Automatic Control, vol. 34, pp. 494-501, 1989. [3] B. Hannaford, "A Design Framework for Teleoperators with Kinesthetic Feedback," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 4, pp. 426-434, 1989. [4] B. Hannaford and R. J. Anderson, "Experimental and Simulation Studies of Hard Contact in Force Reflecting Teleoperation," IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 584-589, 1988. [5] G. Niemeyer and J. J. Slotine, “Stable Adaptive Teleoperation," IEEE Journal of Oceanic Engineering,vol. 16, no. 1, pp. 152-162, 1991. [6] R. J. Anderson and M. W. Spong, "asymptotic stability for force reflecting teleoperators with time delay,” International Journal of Robotics Research,vol. 11, no. 2, pp. 135-149, 1992. [7] E. Nuno, R. Ortega, N. Barabanov and L. Basanez, "A globally stable PD controller for bilateral teleoperators," IEEE Transactions on Robotics,vol. 24, pp. 753-758, 2008. [8] N. Chopra, M. W. Spong and R. Lozano, "Synchronization of bilateral teleoperators with time delay," Automatica, vol. 44, pp. 2142–2148, 2008. [9] X. Liu, R. Tao and M. Tavakoli, “Adaptive control of uncertain nonlinear teleoperation systems,” Mechatronics, vol. 24, no. 1, pp. 66– 78, 2014. [10] M. J. Beelen, G. J. L. Naus, M. G. J. Molengraft and M. Steinbuch, “Force feedback control design for nonideal teleoperators,” Control Engineering Practice, vol. 21, no. 12, pp. 1694-1705, 2013. [11] E. Nuño, R. Ortega and L. Basañez, "An adaptive controller for nonlinear teleoperators," Automatica, vol. 46, pp. 155-159, 2010 [12] R. Kelly, V. S. Davila and J. A. L. Perez, Control of robot manipulators in joint space, Springer Science & Business Media, 2006. | ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 898 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 985 |