آمار
| تعداد نشریات | 44 |
| تعداد شماره‌ها | 1,303 |
| تعداد مقالات | 16,035 |
| تعداد مشاهده مقاله | 52,537,767 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 15,241,832 |
ارائه یک روش مقاوم به خطای رانش برای تخمین موقعیت با حسگر واحد اندازه‌گیری اینرسی بر اساس فیلتر کالمن | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 01 آبان 1403 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2024.61212.3399 | ||
| نویسندگان | ||
| میر محمدرضا امت محمدی1؛ سیدمحمدرضا سیدنورانی* 2؛ مرتضی همایون صادقی3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز | ||
| 2مهندسی مکانیک - تبریز | ||
| 3استاد دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| تخمین موقعیت یک چالش کلیدی در بسیاری از کاربردها است که معمولاً از حسگرهای واحد اندازه‌گیری اینرسی (IMU) برای این منظور استفاده می‌شود. انتگرال‌گیری از شتاب تجربی اندازه‌گیری‌شده توسط IMUها، ممکن است منجر به سیگنالی شود که با گذشت زمان از مرتبه دو رشد می‌کند. این اثر در فرآیند تخمین موقعیت، رانش یا دریفت نام دارد. خطای رانش، در اندازه‌گیری حرکت‌های متناوب بدنی مانند راه‌رفتن یا لرزش دست نیز ایجاد می‌شود. در این مقاله، یک رویکرد نوآورانه را در جهت رفع این خطا برمبنای فیلتر سنتی و خطی کالمن پیشنهاد می‌دهیم. این ایده بر پایة دخالت دادن ضمنی فرض تناوب حرکت در معادلات سینماتیک و به‌کارگیری بسط فوریه است که منجر به مقاوم‌تر شدن تخمین موقعیت در برابر رانش می‌شود. با شبیه‌سازی عملکرد روش پیشنهادی بر روی سیگنال‌های تناوبی و نیز سیگنال تجربی که از لرزش دست اخذ شده است، درستی روش پیشنهادی را ارزیابی می‌نماییم. نتایج نشان می‌دهند که این روش بدون هزینه محاسباتی اضافی، در مقابل رانش مقاوم بوده و از نظر سازگاری در مقایسه با روش سنتی فیلتر کالمن عملکرد بهتری از خود نشان می‌دهد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| فیلتر کالمن؛ تخمین موقعیت؛ حذف رانش؛ لرزش دست؛ شتاب‌سنج؛ بسط فوریه | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 79 |
||