آمار
| تعداد نشریات | 43 |
| تعداد شماره‌ها | 1,253 |
| تعداد مقالات | 15,411 |
| تعداد مشاهده مقاله | 51,249,547 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 14,256,722 |
پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 03 تیر 1403 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2024.57924.3306 | ||
| نویسندگان | ||
| حمیدرضا حیدری* 1؛ طیبه قهری صارمی2؛ طاهره قهری صارمی3 | ||
| 1دانشگاه ملایر | ||
| 2مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه ملایر، ملایر، ایران | ||
| 3دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه ملایر، ملایر، ایران | ||
| چکیده | ||
| دست انسان الهام بخش عملکردهای مختلفی مانند گرفتن در دست‌های رباتیک است. گرفتن ماهرانه اشیاء یک عملکرد اساسی برای ربات‌ها می‌باشد که نقش مهمی در کاربردهای مختلف ایفا می‌کند. این مقاله یک دست رباتیک 5 درجه آزادی با مکانیزم میله‌ای به منظور گرفتن اشیاء را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از فناوری پرینتر سه بعدی ساخته می‌شود. هر انگشت توسط یک موتور DC گیربکس دار فعال می‌شود تا حرکات خمش/کشش را ایجاد کند. از یک دستکش مبتنی بر سنسور فلکس برای فرمان دست ربات استفاده می‌شود. هدف از این مقاله پیاده سازی یک سیستم کنترلی برای انجام عملکردهای گرفتن، بازتولید طبقه بندی گرفتن و تقلید حرکات دست ربات از حرکات دست کاربر می‌باشد. به منظور کنترل موقعیت انگشتان از روش کنترل PID استفاده می‌شود. سپس عملکرد دست رباتیک بر روی گرفتن اشیای مختلف آزمایش می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که دست ربات قادر به بازتولید 9 الگوی گرفتن از طبقه بندی کاتکاسکی می‌باشد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| گرفتن؛ دست ربات؛ کنترل PID؛ سنسور فلکس؛ تقلید؛ طبقه بندی کاتکاسکی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 95 |
||