آمار
| تعداد نشریات | 37 |
| تعداد شماره‌ها | 963 |
| تعداد مقالات | 11,702 |
| تعداد مشاهده مقاله | 12,386,705 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 11,005,927 |
بهبود عملکرد الگوریتم EKF-SLAM در محیط های پویا با استفاده از ANFIS | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 02 شهریور 1400 | ||
| نوع مقاله: پژوهشی کامل | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2021.26754.2201 | ||
| نویسندگان | ||
اسماعیل خان‌میرزا  1؛ فریدون جعفری بابوکانی2
| ||
| 1علم و صنعت | ||
| 2مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه علم وصنعت، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| مسأله‌ی مکان‌یابی و نقشه کشی همزمان در محیط‌های پویا موضوع مهمی در مبحث ناوبری ربات‌های خودمختار می‌باشد که هنوز تحقیقات زیادی در این زمینه انجام نشده است. در این مقاله، با ارائه‌ی روشی جدید، اشیاء پویا در محیط را همزمان با وجود اشیاء ساکن ردیابی می‌نماییم. برای این منظور الگوریتم EKFSLAM برای محیط‌های پویا توسعه داده شده است به طوری که مکان‌یابی و نقشه‌کشی همزمان و ردیابی اشیاء پویا در محیط در قالب یک مسأله حل می‌شود، که قبلاً به صورت مجزا این کار انجام می‌شد. همچنین با توجه به اینکه کارایی و عملکرد الگوریتم فیلتر کالمن توسعه‌یافته وابستگی زیادی به دانش صحیح در مورد ماتریس کواریانس نویز مشاهدات دارد از یک سیستم تطبیقی نرو-فازی (ANFIS) به منظور تنظیم ماتربس کواریانس نویز مشاهدات استفاده شده تا دقت و پایداری الگوریتم را تضمین نماید. نتایج آزمایشات حاکی از آن است که عملکرد الگوریتم پیشنهادی موجب ردیابی دقیق اشیاء در زمان اجرای SLAM در محیط پویا می‌شود و از دقت و پایداری خوبی برخوردار است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| SLAM؛ EKF؛ محیط پویا؛ ANFIS؛ ردیابی چند هدفه | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 42 |
||
