آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,538 |
| تعداد مقالات | 18,755 |
| تعداد مشاهده مقاله | 62,186,169 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 22,537,883 |
کنترل مقاوم سیستم های غیرخطی با استفاده از رویکرد تقریب های تکرار شونده | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 6، دوره 50، شماره 3 - شماره پیاپی 92، آبان 1399، صفحه 41-45 اصل مقاله (1.68 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2020.9698 | ||
| نویسندگان | ||
| ریحانه حق پناه1؛ محمدحسین شفیعی* 2 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران | ||
| 2دانشیار، گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران | ||
| چکیده | ||
| دراین مقاله رویکردی جدید جهت طراحی کنترل کننده برای سیستمهای غیرخطی به روش تقریب های تکرارشونده ارائه میشود. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا سیستم غیرخطی با چندین سیستم خطی متغیر با زمان تقریب زده میشود. سپس برای هرکدام از سیستم های خطی، یک قانون کنترلی طراحی شده و قانون کنترلی محاسبه شده برای آخرین سیستم، به سیستم غیرخطی اعمال میشود. در این مقاله نشان داده میشود که روش مرسوم در تقریب های تکرارشونده عملاً حلقه باز بوده و پس از سپری شدن زمان کوتاهی ناپایدار میشود. سپس حداکثر زمان پایداری T در کنترل کننده های مرسوم با روش تقریب های تکرارشونده برای یک بازوی ربات از طریق شبیه سازی به دست می آید. در این مقاله، به منظور ایجاد ارتباط میان کنترل کننده و سیستم غیرخطی، هر T ثانیه فرآیند تقریب زدن و طراحی کنترل کننده تکرار می شود. به این ترتیب کنترل سیستم به صورت حلقه بسته بوده و هر T ثانیه با استفاده از پسخوردی که از سیستم غیرخطی گرفته میشود، سیگنال کنترلی به روزرسانی میگردد. در نهایت کارایی روش پیشنهادی، از طریق شبیه سازی نشان داده میشود. | ||
| کلیدواژهها | ||
| کنترل مقاوم؛ سیستمهای غیرخطی تقریب تکرارشونده؛ مد لغزشی؛ بازوی ربات | ||
| مراجع | ||
|
[1] Shirvani F. and Shafiei M.H., Robust output regulation via Sliding Mode Control and Disturbance observer: Application in a Forced Van Der Pol chaotic oscillator. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 139, No. 9, pp. 091015, 2017. [2] Binazadeh T., Rahgoshay M. and Shafiei M.H., Robust stabilization of a class of nonaffine quadratic polynomial systems: application in magnetic ball levitation system. Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, Vol. 10, No. 1, pp. 014501, 2015. [3] Binazadeh T. and Shafiei M.H., Robust stabilization of uncertain nonlinear slowly-varying systems: Application in a time-varying inertia pendulum. ISA Transactions, Vol. 53, No. 2, pp. 373-379, 2014. [4] Binazadeh T. and Shafiei M.H., Extending satisficing control strategy to slowly varying nonlinear systems. Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, Vol. 18, No. 4, pp. 1071-1078, 2013. [5] Tomas-Rodriguez M., Linear approximations to nonlinear dynamical systems with applications to stability and spectral theory. IMA Journal of Mathematical Control and Information, Vol. 20, No. 1, pp. 89-103, 2003. [6] Tomas-Rodriguez M., Navarro-Hernandez C. and Banks S., Parametric Approach To Optimal Nonlinear Control Problem Using Orthogonal Expansions. IFAC Proceedings Volumes, Vol. 38, No. 1, pp. 556-561, 2005. [7] Çimen T. and Banks S., Global optimal feedback control for general nonlinear systems with nonquadratic performance criteria. Systems & Control Letters, Vol. 53, No. 5, pp. 327-346, 2004. [8] Tomas-Rodriguez M., Banks S. and Salamci M., Sliding Mode Control for Nonlinear Systems: An Iterative Approach. In Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision and Control, San Diego, USA, 2006. [9] Tombul G., Banks S. and Akturk N., Sliding mode control for a class of non-affine nonlinear systems. Nonlinear Analysis: Theory, Methods & Applications, Vol. 71, No. 12, pp. e1589-e1597, 2009. [10] Khalil H.K., Nonlinear systems. 3rd ed. Prentice Hall, New York, 2002. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 773 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 662 |
||