آمار
| تعداد نشریات | 31 |
| تعداد شماره‌ها | 653 |
| تعداد مقالات | 6,813 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,796,968 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 8,070,662 |
طراحی سامانه یادگیری لایه ای و شبیه سازی لایه به لایه کنترلر بر روی ربات پرنده چهارروتور بر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده ، انتشار آنلاین از تاریخ 02 دی 1396 | ||
| نوع مقاله: پژوهشی کامل | ||
| نویسندگان | ||
روح اله نوروزی؛ حامد شهبازی 
| ||
| دانشگاه اصفهان | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلر بر روی ربات پرنده چهار روتور بر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. در این سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلر ساخته‌شده است، انجام می‌گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قرار دادن فصول مشترک برای لایه‌های کنترل‌کننده، پهپاد قادر به جابجا کردن اختیارات کنترلی بین لایه‌ها می‌باشد و این امر موجب جلوگیری از عملکرد نامناسب پهپاد خواهد شد. علاوه برآن لایه ها قادر خواهند بود از مکانیسم کنترلی لایه دیگر رفتار مورد نظر خود را یاد بگیرند. در فرآیند یادگیری لایه ای، یک مکانیسم بهینه‌سازی جدید برای کنترلر های شبکه عصبی ارائه می‌شود که بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات نامیده می‌شود. در یک لایه آموزشی کنترلرهای غیرخطی مد لغزشی و گام به عقب پیاده سازی شده است و رفتار و کارایی این کنترلرها با شبیه‌سازی مورد مقایسه قرارگرفته‌اند . | ||
| کلیدواژه ها | ||
| کنترل لایه ای؛ کنترلر گام به عقب؛ شبکه عصبی مصنوعی؛ ازدحام افزایشی ذرات | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 78 |
||
