آمار
| تعداد نشریات | 31 |
| تعداد شماره‌ها | 723 |
| تعداد مقالات | 7,848 |
| تعداد مشاهده مقاله | 9,570,161 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 9,060,299 |
یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 8، دوره 47، شماره 3، پاییز 1396، صفحه 69-75 اصل مقاله (3263 K) | ||
| نوع مقاله: پژوهشی کامل | ||
| نویسندگان | ||
ساناز جباری1؛ مهدی مدبری فر  1؛ مجتبی قدسی2
| ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اراک، اراک، ایران | ||
| 2استادیار، گروه مهندسی مکانیک و صنایع، دانشگاه سلطان قابوس، مسقط، عمان | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نمایشگر خروجی است. در این سیستم با یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر به دست آمده و برنامه ریزکنترل‌گر با لاپس خورد نیروی دریافت‌شده توسط لودسل نصب شده در محل گریپر مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یکدیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابجا کنند. نتایج آزمایش ها بر روی انواع جسم ها با سفتی های مختلف نشان‌دهنده‌ی موفقیت سیستم در بدست‌آوردن سفتی جسم و اعمال نیروی گیره بندی برنامه ریزی شده بر آن می‌باشد. این گریپر می تواند در انواع واسطه های هپتیکی یا سیستم های رباتیک برای جابجایی اشیا به کار می‌رود. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| گریپر؛ هپتیک؛ سفتی؛ رباتیک | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 210 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 221 |
||
