آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,516 |
| تعداد مقالات | 18,527 |
| تعداد مشاهده مقاله | 60,632,520 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 21,544,090 |
الگوریتم واگذاری هدف متحرک زمینی میان دو پهپاد با قید بیشترین پوششدهی منطقهای | ||
| مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 16، دوره 47، شماره 3 - شماره پیاپی 81، آذر 1396، صفحه 989-999 اصل مقاله (1016.19 K) | ||
| نویسندگان | ||
| حسین خندانی1؛ سیدمحمدمهدی دهقان* 2؛ هادی مرادی1 | ||
| 1دانشگاه تهران - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر | ||
| 2دانشگاه صنعتی مالک اشتر - مجتمع دانشگاهی هوافضا | ||
| چکیده | ||
| در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه مأموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تأمین توأم بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوششدهی منطقهای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رؤیت آن، مسیر حرکت هدف را پیشبینی میکند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف را برای هر نقطه از مسیر تعیین مینماید. موقعیتی از هدف که در آن ناحیه عدم قطعیت موقعیت هدف و پهنای دید پهپاد کمترین تفاوت را دارند، نقطه مناسبِ بازیابی هدف توسط پهپاد جایگزین است. از بین مسیرهای ممکن به سمت نقطه بازیابی، مسیری که بیشترین پوشش منطقهای را فراهم نماید، بهترین مسیر بازیابی است. این مسیر با یک الگوریتم ابداعی بر پایه «انتخاب جلورونده» تعیین میشود. این الگوریتم ابتدا نقاط پوشش داده نشده منطقه را برحسب فاصله آنها از یکدیگر به خوشههای متعدد تقسیم میکند. سپس هر مرکز خوشه برحسب تأثیرگذاری که بر روی میزان پوششدهی دارد، مشروط بر آنکه زمان طیکردن مسیر جدید، کوچکتر از زمان رسیدن هدف به نقطه بازیابی باشد، به مسیر بازیابی افزوده میشود. در هر دور از اجرای الگوریتم، با استفاده از روش «اصلاح کاهنده» تکهمسیرها به صورت بازگشتی با یکدیگر تلفیق شده تا همه حالتهای مسیر بازیابی هدف بررسی شده و الگوریتم در بهینه محلی قرار نگیرد. شبیهسازی این روش و مقایسه نتایج آن با بهترین مسیر ممکن، موفقیت بالای روش پیشنهادی را در بازیابی هدف و حداکثر ساختن پوشش منطقهای نشان میدهد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| پهپاد؛ هدف زمینی متحرک؛ ردیابی؛ واگذاری مأموریت؛ پوشش بهینه؛ پیشبینی حرکت | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,205 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,068 |
||