| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شماره‌ها | 1,373 |
| تعداد مقالات | 16,863 |
| تعداد مشاهده مقاله | 54,312,459 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 17,015,553 |
موقعیت‌یابی ربات بر اساس فیلتر ذرهای بهبود یافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام MCMC | ||
| مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 30، دوره 46، شماره 4 - شماره پیاپی 78، اسفند 1395، صفحه 345-356 اصل مقاله (4.73 M) | ||
| نویسنده | ||
| رمضان هاونگی* | ||
| عضو هیئت علمی دانشگاه بیرجند | ||
| چکیده | ||
| چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذرهای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. باوجوداین، این روش دارای مشکلاتی که مهمترین آنها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذرهای بهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند IEnKF)) و گام مارکوف چاین مونتکارلو (MCMC) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از IEnKF ایجاد می‌شود که یک سیستم فازی-عصبی تطبیقی بر عملکرد آن نظارت دارد. بهعلاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام MCMC برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| واژه های کلیدی: موقعیت‌یابی ربات؛ فیلتر ذرهای؛ فیلتر ذرهای گروهی؛ گام MCMC | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 914 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,193 |
||
