آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,434 |
| تعداد مقالات | 17,659 |
| تعداد مشاهده مقاله | 57,565,772 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 19,288,642 |
تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین | ||
| مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 23، دوره 46، شماره 4 - شماره پیاپی 78، اسفند 1395، صفحه 259-271 اصل مقاله (1.24 M) | ||
| نویسندگان | ||
| الناز قنبری1؛ مهران محبوب خواه* 2؛ قادر کریمیان3 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد | ||
| 2عضو هیئت علمی دانشکده مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| 3عضو هیئت علمی دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازهگیری موقعیت و جهتگیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرمافزاری متلب، طراحی شده است. ابزار اندازهگیری، یک دوربین استریو میباشد. کالیبراسیون دوربین با جعبهابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی بهعنوان ویژگی تصویر در اندازهگیری استفاده میشود. با تصویربرداری از موقعیتهای سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحیشده در نرمافزار متلب، ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیتها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص میشود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازهگیری پیشنهادی، از روش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازهگیری به کار میرود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابلقبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سختافزارهای مورداستفاده، میتوان به دقتهای بالا نیز دست یافت. | ||
| کلیدواژهها | ||
| واژههای کلیدی: مکانیسم موازی؛ بینایی ماشین؛ استریو؛ استخراج ویژگی؛ ماتریس چرخش؛ بردار جابجایی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,028 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 897 |
||