آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,434 |
| تعداد مقالات | 17,659 |
| تعداد مشاهده مقاله | 57,565,780 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 19,288,646 |
طراحی کنترلکننده تحملپذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین برای سیستمهای غیرخطی بر مبنای فیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی | ||
| مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز | ||
| مقاله 16، دوره 46، شماره 4 - شماره پیاپی 78، اسفند 1395، صفحه 173-183 اصل مقاله (759.89 K) | ||
| نویسندگان | ||
| یاشار شب بویی1؛ امیر ریخته گر غیاثی* 2؛ سهراب خانمحمدی2 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تبریز | ||
| 2عضو هیئت علمی دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترلکننده تحملپذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب میشود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالتهای سیستم در زمان محدودی به نقطه کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترلکننده مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترلکننده ارائهشده از یک سیستم تشخیص و شناسایی خطای مبتنی بر بانکی از فیلترهای کالمن توسعهیافته تطبیقی بهره میبرد. فیلتر کالمن توسعهیافته در شرایطی که مشخصات آماری نویز معلوم نباشد، کارآمدی خود را از دست داده و حتی ممکن است سبب واگرایی تخمین گردد. ازاینرو در این مقاله نوعی فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی معرفی شده است که قادر است در شرایطی که مشخصات آماری نویز معلوم نیست، عملکرد مطلوب خود را حفظ کند. در ادامه، با شبیهسازی خطاهای سنسور در یک ربات دو درجه آزادی، توانایی روش تحملپذیر خطای ارائهشده در حفظ و تضمین پایداری سیستم در حضور خطاهای سنسور نسبت به کنترل مد لغزشی مرسوم را نشان داده و ارجحیت فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی بر فیلتر کالمن توسعهیافته از لحاظ دقت تخمین و تشخیص و شناسایی خطای سنسور نشان داده شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| واژههای کلیدی: کنترلکننده تحملپذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین؛ تشخیص و شناسایی خطا؛ بانک فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,310 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,209 |
||