آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,525 |
| تعداد مقالات | 18,583 |
| تعداد مشاهده مقاله | 60,918,742 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 21,738,596 |
شبیهسازی اسکلتی-عضلانی حرکت بازکردن زانو همراه با ربات اسکلتخارجی بهکمک اُپنسیم | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 03 مرداد 1405 اصل مقاله (725.03 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2026.67482.3565 | ||
| نویسندگان | ||
| حسام قاسمی برقی1؛ سیدمحمدرضا سیدنورانی* 2؛ شقایق حسنزاده خانمیری1 | ||
| 1دانشگاه تبریز | ||
| 2گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| رباتهای اسکلتخارجی با اهداف مختلفی ازجمله توانبخشی، توانافزایی، و یاریرسانحرکتی توسعه داده شدهاند. هدف اصلی این مقاله ایجاد یک مدل منسجم برای شبیهسازی اسکلتی-عضلانی عضو بدنی و کنترل ربات اسکلتخارجی متصل به آن بر بستر واسط برنامهنویسی نرمافزار اٌپنسیم و متلب است. مفصل زانو از بخش پایین تنه به عنوان عضو بدنی انتخاب شده است که ربات اسکلتخارجی متصل به آن میبایست زاویة آن را در سه فعالیت مختلف کنترل کند. زاویة زانو بهشکل حلقه بسته و با گرفتن بازخورد از حرکت زانو کنترل میشود. در این شبیهسازی عضلات پا نیز بهطور فعال شرکت دارند و حرکت شبیهسازیشده نتیجة اعمال گشتاور کنترلی اسکلتخارجی و نیروی عضلات پا میباشد. محاسبه و ارسال ورودیهای کنترلی توسط نرمافزار متلب و حل دینامیک اسکلتی-عضلانی و اجرای شبیهسازی و ارسال دادههای بازخوردی از سوی نرمافزار اُپنسیم صورت میگیرد. نتایج حاصل در هر یک از وظایف تعریفشده بیانگر کارآمدی این بستر نرمافزاری در شبیهسازی و کنترل تعامل انسان-ربات است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| خمکردن زانو؛ ربات اسکلتخارجی؛ شبیهسازی؛ اسکلتی-عضلانی؛ واسط برنامهنویسی متلب؛ نرمافزار اُپنسیم | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 5 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 5 |
||