آمار
| تعداد نشریات | 45 |
| تعداد شمارهها | 1,477 |
| تعداد مقالات | 18,019 |
| تعداد مشاهده مقاله | 58,387,246 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 19,805,896 |
ایجاد یک مدل یکپارچه برای راه رفتن فرد فلج به کمک ربات اسکلت خارجی در محیط سیمولینک | ||
| مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 02 دی 1404 اصل مقاله (970.74 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22034/jmeut.2025.59695.3350 | ||
| نویسندگان | ||
| سیدمحمدرضا سیدنورانی* 1؛ سید مسعود اسماعیلزاده میلانی2 | ||
| 1مهندسی مکانیک - تبریز | ||
| 2گروه مهندسی مکاترونیک - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران | ||
| چکیده | ||
| اسکلتهای خارجی پایینتنه نوعی رباتهای پوشیدنی با ساختار شبهانسانی هستند که برای توانبخشی یا توانافزایی پاها استفاده میشوند. این ابزار میتواند به افراد کمتوان حرکتی و یا فلج کامل این امکان را بدهد که بتوانند دوباره راه بروند. در این مقاله یک مدلیکپارچه از یک ربات اسکلتخارجی پایینتنه همراه با شخص فلجی که کاربر آن است در محیط شبیهسازی دینامیکی سیممکانیکس از زیرمجموعههای محیط سیمولینک متلب طراحی میکنیم، و سپس آن را تحت کنترل خطی بهحرکت درمیآوریم. هدف اصلی از این کار ایجاد و کنترل یک مدل معتبر مرکب از ربات و کاربر است تا مشخصههای راهرفتن طبیعی و متعادل شخص کاربر بهکمک اسکلتخارجی را ارزیابی کنیم. در طراحی این ربات در هر پا دو درجه آزادی فعال در مفاصل ران و زانو و یک مفصل غیرفعال در مچپا منظور شده است. بهعلاوه یک پشتی متحرک برای حرکتدادن تنه به چپ و راست و کنترل مرکز جرم در صفحهی فرانتال درنظر گرفته شده است. با تعبیهی چهار نیروسنج در چهارگوشهی هر پا نقطهی گشتاور صفر حین راهرفتن محاسبه شده و از آن برای پایش تعادل استفاده میشود. | ||
| کلیدواژهها | ||
| توانبخشی راهرفتن؛ ربات اسکلتخارجی؛ کمکحرکتی؛ مدل یکپارچه؛ شبیهساز سیممکانیکس؛ نقطه گشتاور صفر | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 39 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 32 |
||